第五次北伐之时，诸葛亮病逝五丈原，留下“令延断后，姜维次之，若延或不从命，军便自发。”的遗言，以这个遗言看来，诸葛亮并没有将军权交给姜维，只是让姜维辅助魏延断后，而主持蜀汉军队撤退的，则是另一个人——杨仪。至于蜀汉治国的接班人，诸葛亮依次选择了蒋琬、费祎、董允，唯独没有选择姜维。
其实这也是很正常的事情，诸葛亮就算再信任姜维，再赏识姜维，即便有民间传闻姜维是诸葛亮的徒弟，依然改变不了姜维是魏国降将的事实，作为一位刚刚投降不久的将领，也没用多少实际的军功，即使诸葛亮愿意，后主及蜀汉群臣怎么可能放心把军权交给他呢?何况姜维在军中资历不足，如果给予军权，势必引起蜀汉老将的不满，而且诸葛亮也会被人认为任人唯亲，这样是得不偿失的。因此，姜维最终掌握蜀汉军权，并非因为诸葛亮，而是他自身的努力。那么姜维又是如何一步一步掌握蜀汉军权的呢?
杨仪等整军而出，百姓奔告宣王，宣王追焉。姜维令仪反旗鸣鼓，若将向宣王者，宣王乃退，不敢逼，于是仪结阵而去，入谷然后发丧。宣王之退也，百姓为之谚曰：“死诸葛走生仲达。”——汉晋春秋
在正史中，姜维真正意义上第一次展现自己的军事才能是在诸葛亮病逝以后的断后途中，由于魏延拒绝断后，蜀汉军暴露在魏军追军之下，原本作为辅助断后的姜维，此时不得不承担了断后的任务，司马懿即将追上蜀汉军队，这时候是姜维想到了一个计策(演义中是诸葛亮遗计，正史是姜维自己想出的)，让蜀汉军队得以全身而退，转危为安。他让场仪将旗帜反向，鸣起战鼓，假装要主动进攻司马懿，司马懿害怕中计，主动撤退，不敢逼近蜀军，于是蜀军得安然无恙的撤退，从此留下“死诸葛走生仲达”的谚语。实际上并非死诸葛走生仲达，是姜维妙计退宣王。
又昔偏军入羌,郭淮破走,算其长短,以为事首,宜以姜维为凉州刺史。若维征行,衔持河右,臣当帅军为维镇继。——三国志
回到成都以后，姜维被任命为右监军辅汉将军，但是很快，姜维的机会来了。姜维面对的第一个对手，就是在汉中之战，在夏侯渊阵亡以后果断率领主力撤退，并且推举张郃为主将，避免了魏军更大的损失，多次西征横扫羌胡，北原之战和阳遂之战，两次识破诸葛亮的计策(司马懿都差点中计了，被郭淮识破了)的魏国名将——郭淮。姜维领军第一战，便是这个让诸葛亮都为之忌惮的郭淮，历史上并没有对这场战争的过程详细记载，但是我们依然从史书中看到了结果——偏师入羌，郭淮破走。姜维因此升任镇西大将军，领凉州刺史。蜀汉总兵力不过10万，既然三国志说的是偏师，证明兵力不会超过1万，而姜维以不到一万之偏师，居然能够深入魏境，打败魏国名将郭淮，可见其军事才能之强。
费袆制约下的偏师北伐
费祎谓维曰：“吾等不如丞相亦已远矣;丞相犹不能定中夏，况吾等乎!且不如保国治民，敬守社稷，如其功业，以俟能者，无以为希冀徼倖而决成败于一举。若不如志，悔之无及。”——汉晋春秋
延熙十年(247年)，姜维迁升为卫将军，与大将军费祎共录尚书事，表面看来，姜维的军职进一步提升了，但是实际上，姜维么军权反而降低了。因为费袆，是反对北伐的，费袆认为，我们的军事才能远远不如丞相，丞相暂且不能恢复中原，何况我们呢?但是姜维认为就算这样也不能坐以待毙，还是坚持要北伐，费袆只好同意姜维北伐，但是，费袆每次允许姜维出征用的兵力不超过1万。在费袆制约之下的偏师北伐，虽然取得过打败夏侯霸、接应胡王的小胜利，但对于魏国而言，只不过是蜻蜓点水式的骚扰袭击，自然也没有取得什么大的战果，但是姜维以不到1万的偏师，竟敢在魏国境内横冲直撞，如入无人之境，而且也取得过一两次小胜利，已经很了不起了。
洮西大捷——姜维的巅峰
复出陇西，守狄道长李简举城降。进围襄武，与魏将徐质交锋，斩首破敌，魏军败退。维乘胜多所降下，拔河关、狄道、临洮三县民还，后十八年，复与车骑将军夏侯霸等俱出狄道，大破魏雍州刺史王经於洮西，经众死者数万人。——三国志
费袆被刺杀以后，姜维终于能够率领蜀汉主力进行北伐了，兵力增加到数万的姜维取得了接二连三的胜利：降李简、斩徐质，取河关，破王经。姜维最终取的了北伐以来的最大胜利——洮西大捷，姜维也因此功，被任命为大将军。
因此，姜维最终能够担任大将军，完全是因为自己的努力，不是因为诸葛亮。
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